スマートモータはコントローラが一体になっているためモータ内にプログラムを書き込むことが出来ます。プログラムの内容はBasicライクになっています。
使用方法や参考プログラムの入った資料(スマートモータ 入門編)を準備しています。本書類は抜粋した簡易版(計30ページ)となります。

1章 基本的な設定と一体型サーボモータの制御　　　　　　　　　　　　　　　　　　
1-1 準備するもの
1-2 コミュニケーションリンクの確立
1-3 正方向に20回転(位置制御/MP)
1-4 設定速度100RPSで回転(速度制御/MV)
1-5 パラメータのモニタリング

2章 制御プログラムをアップロード(サブルーチンを含む)
2-1 新規プログラムの作成
2-2 プログラムをモータにアップロード
2-3 サブルーチンC10を実行

3章 サンプルプログラム
3-1 入力指令と完了信号出力(I/Oの設定と使用方法)
3-2 Z相入力による原点サーチ
3-3 押し当て原点サーチ
3-4 エラーハンドリング
3-5 前後繰り返し動作
3-6 繰り返し動作中の負荷を監視する
3-7 アナログ入力による速度変更&制御
3-8 デジタル入力による速度変更&制御
3-9 動作中にI/Oから信号を出力する。
　　　　　　エンコーダカウントが指定した位置に到達すると信号をI/Oから出力する
3-10 指定電圧より実行電圧が下がると回転を停止する
3-11 不揮発性(EEPROM)メモリと変数データの保存方法
3-12 往復動作中にプログラム設定により速度を変更する
3-13 リニアアクチュエータ用プログラム例
　　　　　　入力4点による16点位置決め、ソフトリミット、押し当て原点サーチ
3-14 位置のティーチングとプレイバック制御
3-15 パルス列指令制御
3-16 電子ギヤ制御(追従)
3-17 外部エンコーダを使用した閉ループ制御
3-18 コンビトロニック通信(多軸制御)
3-18-1 コロンによるモータの指定方法
3-18-2 各モータの位置比較
3-18-3 エンコーダモジューロ
3-18-4 2軸制御
3-18-5 直線補間(同期制御)
3-18-6 多軸制御で割り込みを使用する方法
3-18-7 接続の注意&確認
3-18-8 コンビトロニックにおける指令と違反例
3-18-9 スレーブモータへのI/O割り込み
3-19 乱数を使用して動作間の待ち を設定
3-20 ハードウェアリミット(センサー入力)を使用した原点サーチ
3-21 エンコーダモジューロ機能
3-22 PLC・マイコンからのヘルシージグナルプログラム

4章 　付録
4-1 I/O仕様
4-2 I/Oタイプ
4-3 PID設定の目安
4-4 PID値の変更&保存
4-5 DEオプション(制御電源入力分離オプション)
4-6 ユーザ指定割り込み―最大8点使用可能
4-7 トルクモードについて
4-8 電源選択
4-9 シャントについて
4-10 RS232&RS485接続方法
4-11 RS485通信する際の初期設定
4-12 ASCIIコマンド/文字コードによる通信
4-13 通信コマンドタイミング
4-14 ターミナルエミュレータ (Tera Term) 使用例
4-15 シリアルデータアナライザ
4-16 チャートデータをエクセルに出力
4-17 LED機能説明
4-18 プログラム容量
4-19 ステータスワード
4-20 コマンド表